「神戸市立工業高等専門学校」の写真・グラフィックス・映像

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  2019年12月20日

  神戸市立工業高等専門学校の万能グリッパー

  神戸市立工業高等専門学校の清水俊彦准教授らは、変形吸引式の万能グリッパーに疑似的な触覚をもたせることに成功した。グリッパー内部にアルミニウムなどの金属粉を充填し、粉体が締め固められた際の電気抵抗を測る。抵抗からグリッパーがどのように変形したか推定でき、持ち直すことが可能になる。３年での実用化を目指す。新開発のグリッパーは軟らかい膜に金属粉を充填して変形機能を持たせた。金属粉に空気を吹き込むと、粒子と粒子の間に隙間が生まれて液体のように変形し、空気を抜くと粒子同士がかみ合い硬くなる。グリッパーを把持対象に押しつけて変形させ、密着した状態で締め固めて吸引し持ち上げる。この過程で金属粉同士の密着度が変わり、通電特性が変化する。そこで金属粉の中に６本のバネ電極を埋め込んだ。電極間の金属粉の電気抵抗からグリッパーの変形や接触位置を推定する。実験ではグリッパーを６分割して接触位置を推定できた。バネ電極は軟らかくグリッパーの変形を邪魔しない。金属粉はアルミ以外にも銅や鉄なども利用できる。一般に吸引グリッパーは吸引圧を測ることで把持が成功したか判定できる。ただ情報が成否のみに限られ、中途半端に吸い付いた場合はどのようにずれたかわからなかった。グリッパーの変形が推定できれば、動きを修正して把持し直せる。触覚判定は処理が速く、カメラで撮影して確認する場合は死角が問題になった。＝２０１９（令和元）年１２月２０日、撮影場所不明、クレジット：日刊工業新聞／共同通信イメージズ

  商品コード: 2020011606430

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  2022年03月09日

  神戸高専清水俊彦准教授の壁を上り下りする４脚ロボ

  神戸市立工業高等専門学校の浜田翼専攻科生と原俊哉専攻科生、清水俊彦准教授らは、垂直な壁を上り下りする四脚ロボットを開発した。足の先に吸引グリッパーを搭載した。足先が壁に吸い付き、壁の途中で止まれる。本体にコンプレッサーや電池を積んだため単独で歩き回れる。ビルやダムなどの壁面を降りて地面へと移動しながら精密測量する用途に提案していく。四脚ロボの足に吸引グリッパー、胴体にコンプレッサーなどを搭載し、単体で地面を歩き回れるようにした。可搬重量は３キログラム。高性能センサー「ＬｉＤＡＲ（ライダー）」などを積んで壁面に取り付き、止まった状態で精密に計測できる。壁面を動く際はロープでつって自重を補償する必要がある。ビルの屋上などから壁面を移動して計測し、そのまま地上を歩いて連続的な測量データを集めるなどの使い方を想定する。宙づりでなく、壁に固定できるため打音検査などの反力が発生する作業に向く。現在は壁移動の基本原理を実証した段階。今後、壁から床や天井から壁などの接続部に対応させる。天井と壁、床の移動では壁が最も難度が高かった。吸引グリッパーの吸い付き方向と直交する向きに体重がかかるため、吸引グリッパーが剥がれやすい。壁が移動できれば天井はやさしいと考えられる。従来も壁に張り付くロボットは開発されてきたが、地面の走破性が低かった。命綱のみで壁面と地面を移動できると適用範囲が広がる。災害現場などの人が近づけないエリアに上方から投入し、測量ロボが計測しながら安全地帯へ帰還するような運用が可能になる。＝２０２２（令和４）年３月９日、撮影場所不明、クレジット：日刊工業新聞／共同通信イメージズ

  商品コード: 2022040306594